# 页面路由 路由统一前缀 web-amr 1. 场景编辑 /scene-editor/:id [id为场景id] 2. 组编辑 /group-editor/:sid/:id [sid为场景id，id为机器人组id] 3. 运行监控 /movement-supervision/:sid [sid为场景id] # 场景接口 ## 获取场景 POST /scene/getById 请求体： { id: string } 响应体： SceneDetail 示例： ```json { "code": 200, "success": true, "data": { "id": "mock-scene-1", "label": "模拟场景A", "json": "同.scene文件" }, "message": "模拟提示" } ``` ## 保存场景 POST /scene/saveById 请求体： { id: string; json: string; png?: string } 响应体： 无 ## 推送场景 POST /scene/pushById 请求体： { id: string } 响应体： 无 ## 获取组场景 POST /scene/getByGroupId 请求体： { id: string; sid: string } 响应体： GroupSceneDetail 示例： ```json { "code": 200, "success": true, "data": { "id": "mock-group-scene-1", "label": "模拟组场景A", "group": { "sid": "mock-scene-1", "id": "mock-robot-group", "label": "模拟机器人组", "robots": ["mock-robot-1", "mock-robot-2"] }, "robots": [ { "id": "mock-robot-1", "label": "模拟机器人A", "brand": 1, "type": 1, "ip": "127.0.1.1", "isConnected": true, "state": 4, "canOrder": true, "canStop": true, "canControl": true }, { "id": "mock-robot-2", "label": "模拟机器人B", "brand": 1, "type": 2, "ip": "127.0.1.2" } ] }, "message": "模拟提示" } ``` ## 保存组场景 POST /scene/saveByGroupId 请求体： { id: string; sid: string; json: string } 响应体： 无 ## 实时监控场景 WebSocket /scene/monitor/:id [id为场景id] 实时数据： RobotRealtimeInfo [JSON] 示例： ```json { "id": "mock-robot-1", "label": "模拟机器人A", "brand": 1, "type": 1, "ip": "127.0.1.1", "isConnected": true, "state": 4, "canOrder": true, "canStop": true, "canControl": true, "x": 800, "y": 500, "active": true, "angle": -90, "path": [] } ``` # 机器人接口 ## 获取所有机器人 POST /robot/getAll 请求体： 无 响应体： Array 示例： ```json { "code": 200, "success": true, "data": [ { "id": "mock-robot-1", "label": "模拟机器人A", "brand": 1, "type": 1, "ip": "127.0.1.1" }, { "id": "mock-robot-2", "label": "模拟机器人B", "brand": 1, "type": 2, "ip": "127.0.1.2" }, { "id": "mock-robot-3", "label": "模拟机器人C", "brand": 1, "type": 3, "ip": "127.0.1.3" }, { "id": "mock-robot-4", "label": "模拟机器人D", "brand": 1, "type": 1, "ip": "127.0.2.1" }, { "id": "mock-robot-5", "label": "模拟机器人E", "brand": 1, "type": 2, "ip": "127.0.2.2" }, { "id": "mock-robot-6", "label": "模拟机器人F", "brand": 1, "type": 3, "ip": "127.0.2.3" } ], "message": "模拟提示" } ``` ## 注册机器人 POST /robot/register 请求体： RobotDetail 示例 ```json { "isSimulative": 1, "gid": "26b26411", "label": "测试机器人", "brand": 1, "type": 2, "ip": "127.0.0.1", "minBattery": 0, "chargeBattery": 40, "taskBattery": 60, "swapBattery": 20, "maxBattery": 100 } ``` 响应体： RobotInfo 示例 ```json { "code": 200, "success": true, "data": { "id": "mock-robot-0", "label": "模拟机器人-注册", "brand": 1, "type": 1, "ip": "127.0.0.0" }, "message": "模拟提示" } ``` ## 批量抢占控制权 POST /robot/seizeByIds 请求体： { ids: string[] } 响应体： string[] 示例 ```json { "code": 200, "success": true, "data": ["mock-robot-1", "mock-robot-2"], "message": "模拟提示" } ``` ## 同步组文件 POST /robot/syncByGroupId 请求体： { id: string; sid: string } 响应体： 无 # 数据结构 1. 场景相关 ```typescript interface SceneDetail { id: string; // 场景id label: string; // 场景名称 json?: string; // 场景JSON } interface GroupSceneDetail { id: string; // 组场景id label: string; // 组场景名称 json?: string; // 组场景JSON group: RobotGroup; // 机器人组 robots?: Array; // 组场景机器人 } interface StandardScene { robotGroups?: Array; // 机器人组信息 robots?: Array; // 机器人信息 points?: Array; // 标准点位信息 routes?: Array; // 标准线路信息 areas?: Array; // 标准区域信息 blocks?: Array<[number, number]>; // 障碍点集合 } interface StandardScenePoint { id: string; name: string; desc?: string; // 描述 x: number; y: number; type: number; // 点位类型 extensionType?: number; // 扩展类型 robots?: Array; // 绑定机器人id集合 actions?: Array; // 绑定动作点id集合 associatedStorageLocations?: string[]; // 库位名称 config?: object; // 其它属性配置（可按需增加） properties?: unknown; // 附加数据（前端不做任何处理） } interface StandardSceneRoute { id: string; desc?: string; // 描述 from: string; // 起点点位id to: string; // 终点点位id type: 'line' | 'bezier2' | 'bezier3'; // 线路类型 pass?: number; // 可通行类型 c1?: { x?: number; y?: number }; // 控制点1 c2?: { x?: number; y?: number }; // 控制点2 config?: object; // 其它属性配置（可按需增加） properties?: unknown; // 附加数据（前端不做任何处理） } interface StandardSceneArea { id: string; name: string; desc?: string; // 描述 x: number; y: number; w: number; h: number; type: number; // 区域类型 points?: Array; // 绑定点位id集合 routes?: Array; // 绑定线路id集合 maxAmr?: number; // 最大可容纳AMR数 inoutflag?: 1 | 2; // 库区规则 storageLocations?: Array>; // 动作点对应的库位信息，格式为 [{动作点名称: [库位列表]}] config?: object; // 其它属性配置（可按需增加） properties?: unknown; // 附加数据（前端不做任何处理） } ``` 2. 机器人相关 ```typescript interface RobotGroup { sid?: string; // 场景id id: string; // 机器人组id label: string; // 机器人组名称 robots?: Array; // 机器人列表 } interface RobotInfo { gid?: string; // 机器人组id id: string; // 机器人id label: string; // 机器人名称 brand: RobotBrand; // 机器人品牌 type: RobotType; // 机器人类型 ip?: string; // 机器人ip（仅真实机器人） battery?: number; // 机器人电量 isConnected?: boolean; // 机器人连接状态 state?: RobotState; // 机器人状态 canOrder?: boolean; // 接单状态 canStop?: boolean; // 急停状态 canControl?: boolean; // 控制状态 targetPoint?: string; // 目标点位（名称） } export interface RobotDetail extends RobotInfo { isSimulative?: 0 | 1; // 是否仿真机器人 minBattery?: number; // 最小电量 maxBattery?: number; // 最大电量 chargeBattery?: number; // 充电电量 taskBattery?: number; // 任务电量 swapBattery?: number; // 交换电量 length?: number; // 空载长（仅仿真机器人） width?: number; // 空载宽（仅仿真机器人） } export interface RobotRealtimeInfo extends RobotInfo { x: number; // 坐标x y: number; // 坐标y active?: boolean; // 是否运行 angle?: number; // 旋转角度 path?: Array<{ x: number; y: number }>; // 规划路径 } enum RobotBrand { 仙工 = 1, } enum RobotType { 叉车机器人 = 1, AMR机器人, 料箱机器人, } enum RobotState { 任务执行中 = 1, 充电中, 停靠中, 空闲中, } ``` 3. 地图相关 ```typescript enum MapPointType { 普通点 = 1, 等待点, 避让点, 临时避让点, 电梯点 = 11, 自动门点, 充电点, 停靠点, 动作点, 禁行点, } enum MapRouteType { 直线 = 'line', 二阶贝塞尔曲线 = 'bezier2', 三阶贝塞尔曲线 = 'bezier3', } enum MapRoutePassType { 无, 仅空载可通行, 仅载货可通行, 禁行 = 10, } enum MapAreaType { 库区 = 1, 互斥区 = 11, 非互斥区, } ``` # 场景文件格式 1. 场景文件格式为json格式，包含以下字段： robotGroups?: Array; // 机器人组信息 robots?: Array; // 机器人信息 points?: Array; // 标准点位信息 routes?: Array; // 标准线路信息 areas?: Array; // 标准区域信息 blocks?: Array<[number, number]>; // 障碍点集合